杏悦娱乐注册-首选网页智能泊车辅助(intelligent parking assist, PA)系统是利用车辆传感器感知周边环境，对车辆可停泊的有效区域进行计算并进行泊车的一种系统。

　　该系统是一项非常便利的系统，它可以自动帮助驾驶员将车辆停入指定车位而无须人工操作，并且可以在停车时避免剐蹭，大大降低了驾驶员的操作负担和泊车的事故率，是一种较为智能的便利化系统。

　　智能泊车辅助系统的工作原理是通过摄像头和超声波雷达感知车辆周围的环境，对周边环境进行分析，确定可以停泊的车位并获取车位的尺寸、位置等信息，并使用泊车辅助算法计算泊车路径，自动转向操纵汽车泊车。该系统的工作过程主要分为4步。

　　APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。

　　APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如图所示。

　　APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。

　　APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。

　　使用APA超声波雷达检测到空库位后，汽车控制器会根据车辆的尺寸和库位的大小，规划出一条合理的泊车轨迹，控制方向盘、变速箱和油门踏板进行自动泊车。在泊车过程中，安装在汽车前后的8个UPA会实时感知环境信息，实时修正泊车轨迹，避免碰撞。

　　APA自动泊车辅助需要驾驶员在车内实时监控，以保证泊车顺利完成，属于SAE Level2级别的自动驾驶技术。

　　RPA（Remote Parking Asist）远程遥控泊车辅助系统是在APA自动泊车技术的基础之上发展而来的，车载传感器的配置方案与第一代类似。它的诞生解决了停车后难以打开自车车门的尴尬场景，比如在两边都停了车的车位，或在比较狭窄的停车房。RPA远程遥控泊车辅助系统常见于特斯拉、宝马7系、奥迪A8等高端车型中。

　　在汽车低速巡航并找到空车位后，驾驶员将车辆挂入停车挡，就可以离开汽车了。在车外，使用手机发送泊车指令，控制汽车完成泊车操作。遥控泊车涉及汽车与手机的通信，目前汽车与手机最广泛且稳定的通讯方式是蓝牙，虽然没有4G传输的距离远，但4G信号并不能保证所有地方都能做到稳定通讯。

　　RPA远程遥控泊车辅助系统相比于第一代加入了与驾驶员通讯的车载蓝牙模块，不再需要驾驶员坐在车内监控汽车的泊车过程，仅需要在车外观察即可。

　　HPA(Home-zone Parking Asist) 自学习泊车,也被称为“记忆泊车”。主要是针对家庭区域的泊车方案。

　　自学习泊车要实现寻找车库，泊入车库的功能，需要地安全行驶到库位旁，需要提升汽车远距离感知的能力，主要使用SLAM技术。其主要原理为：在若干固定区域，自学习泊车系统依靠环视摄像头进行周边环境的建图与定位，并据此记忆用户的驾车及泊车操作，在用户下次来到此固定区域时，系统可根据保存的地图信息进行定位，并进行泊车“回放”。

　　自学习泊车能够学习驾驶员的泊入和泊出操作，并在以后自主完成这个过程。驾驶员在准备停车前，可以在库位不远处，开启“路线学习”功能，随后慢慢将汽车泊入固定车位，系统就会自学习该段行驶和泊车路线。泊车路线一旦学习成功，车辆便可达到“过目不忘”。

　　完成路线的学习后，在录制时的相同起点下车，用手机蓝牙连接汽车，启动自学习泊车辅助系统，汽车就能够模仿先前录制的泊车路线，完成自动泊车了。

　　驾驶员除了让汽车学习泊入车库的过程外，还能够学习汽车泊出。自学习泊车辅助系统相比于前两代加入了AVM环视相机，而且泊车的控制距离从5米内扩大到了50米内，有了明显提升。

　　自主代客泊车AVP（Automated Valet Parking）被称为是解决用户“最后一公里自由”的L4级自动驾驶技术。

　　最理想的泊车辅助场景应该是，把车开到办公楼下后，把找停车位和停车的工作交给汽车，汽车停好后，发条信息给驾驶员，告知自己停在哪。之后给汽车发条信息，汽车即可远程启动、泊出库位，并行驶到驾驶员设定的接驳点。

　　相比于更为成熟的前三代泊车辅助产品，AVP除了要实现泊入车库的功能外，还需要解决从驾驶员下车点低速（小于20km/h）行驶至库位旁的问题。为了能尽可能地安全行驶到库位旁，必须提升汽车远距离感知的能力，前视摄像头成为了最优的传感器方案。地上/地下停车场不像开放道路，场景相对单一，高速运动的汽车较少，对于保持低速运动的自车来说，更容易避免突发状况的发生。

　　实现AVP还需要引入停车场的高精度地图，再配合SLAM或视觉匹配定位的方法，才能够让汽车知道它现在在哪，应该去哪里寻找停车位。除了自行寻找停车位外，具备AVP功能的汽车还可以配合智能停车场更好地完成自动代客泊车的功能。智能停车场需要在停车场内安装一些必要的基础设施，比如摄像头、地锁等。这些传感器不仅能够获取停车位是否被占用，还能够知道停车场的道路上是否有车等信息。将这些信息建模后发送给汽车，汽车就能够规划出一条更为合理的路径，行驶到空车位处。